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车载软件架构 —— 闲话几句AUTOSAR OS（十一）我是穿拖鞋的汉子，魔齐中坚握恒久目的的汽车电子工程师。老法律证明，共享一段可爱的笔墨，幸免我方成为高常识低文化的工程师：“

莫得东说念主存眷你。也无需有东说念主存眷你。你必须承认我方的价值，你不成站在他东说念主的角度来反对我方。东说念主生谢世，最怕的等于把别东说念主的眼神当成我方生计的独一轨范。到终末，既莫得活成别东说念主可爱的样子户外 跳蛋，也莫得活成我方念念要的样子。咱们唯有聘任实在的我方，不自卑、不倨傲，智商领有更广宽的内心；唯有找到我方的中枢价值，智商活出我方的精彩东说念主生。

”

图片户外 跳蛋

本文主要申报如下骨子，接着上一篇的先容骨子，陆续聊AUTOSAR OS联系骨子：-> 1、AUTOSAR OS的启动-> 2、AUTOSAR OS的关闭前边的系列著作中先容了AUTOSAR OS的发展历程，以偏执中相当进犯的元素，主张，和联系的收场机制；并要点先容一下建立用具里的OS模块需要庄重的骨子和建立项。而在当下主流的车载MCU中，畸形是在网关，区域猖狂器，三电猖狂器等领域中大多使用的是性能较强的多核MCU芯片；因此，将会基于多核MCU的架构下，来申报AUTOSAR OS多核的启动和关闭过程。一、AUTOSAR OS的启动在AUTOSAR OS中，多核OS系统会分为主从结构，主核是在上电脱手时自动启动的；其他的从核是由主核，好像其他的从核来进行启动的。最脱手上电脱手时，主核会实践Reset所对应中断管事轨范，即主核的启动代码。在启动代码中完成MCU的一些底层要津的建立，如PLL建立，FPU建立等，也会去开动化内存，和联系的内核寄存器（有技术也会开动化部分外设寄存器），开动化中断向量表地址，Trap向量表的地址等等。启动代码实践完毕以后，就会参加到main函数中，然后实践相应的下一阶段的开动化行为，如Os_InitMemory()，Os_Init ()，EcuM_Init()等函数。此处需要非常阐明的是，每个内核齐需要实践启动代码轨范，启动代码不错是我方特有的，好像是一份启动代码，每个内核实践不同的代码片断（通过不同的Core ID来分散）。OS在启动的技术，是和EcuM的上电启动过程，和建立骨血连结的，当Master Core在main函数中实践到EcuM_Init()函数，会去递次实践一些基础的开动化列表，如各个BSW模块的Memory开动化（InitZero），以及一些BSW模块之下的底层模块，如Mcu， Port，ADC，Gpt等模块的开动化任务（InitOne）。这些模块是启动其他Core，以及启动OS所必需的模块。当这些开动化完成以后，会调用EcuM_StartOS()函数，在这个函数里，会字据所建立的内核数目，调用StartCore()递次启动其他几个Slave Core。其他几个Core启动以后，会递次按照限定实践启动代码，main函数，EcuM_Init()函数等等来完成相应的行为。StartCore()函数调用完毕以后，各个核之间会进行第一次同步，同步完成了以后再实践下一步操作。

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当每个Core齐启动且同步完成，每个Core齐会调用StartOS()，来开启OS；这个技术需要提前在建立用具中为每个Core建立一个自动相似实践的开动化Task，此Task需要建立为自动启动，高优先级，以及不可被霸占。当OS启动之后，每个Core会分别去调用所建立的开动化Task，在Task中会去实践EcuM_StatupTwo()，在这个函数中去实践OS开启相似之前的准备责任，如SchM_Start()， SchM_Init()， BswM_Init()， 以及所用到的BSW模块的开动化。当开动化完成以后，每个Core齐会去实践Rte_Start()，主核会去判断其他悉数从核是否齐实践了Rte_Start()，要是实践了，主核本人会去Rte_Start()，崇敬开启OS Task相似。从核这边我方先实践Rte_Start()，然后再恭候主核实践结束Rte_Start()以后，也崇敬开启OS Task相似，如下图所示流露图。此处调用的Rte_Start()，亦然多核OS启动过程中的第二次同步。

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如下图所示，不错将AUTOSAR OS中多核启动的过程进行回归。在悉数这个词启动过程中，不同的核间会进行两次同步，第一次是在实践StartCore()会进行一次同步；第二次是在实践Rte_Start()时进行同步的。两次同步完毕以后，每个Core会崇敬开启相似，脱手实践用户所建立的Task，好像ISR中断管事轨范。至此，OS的上电启动也曾完成了。需要非常补充阐明的是，OS的启动过程是EcuM上电过程的一部分，后续在模式惩处著作中会对EcuM的上电过程陆续进行先容。

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二、AUTOSAR OS的关闭一般情况下，当ECU需要关闭，好像重启的技术，EcuM会参加到ShutDown阶段，会一次关闭BswM模块，关闭BSW的相似表，查验叫醒事件等等。和EcuM上电的过程基本相背（在后续的AUTOSAR模式惩处的系列著作中，会在意阐明的）。然后才脱手关闭OS。和OS启动过程稍有不同，OS的关闭过程相对来说没那么多的要领了。

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一般情况下，在OS关闭的情况下，每个Core齐会去实践EcuM_GoDown()，然后去实践ShutdownOS()来完成OS 的关闭。当OS在关闭的过程中，每个OS Application会去调用各自的Shutdown Hook来完成对应的回调轨范。随后，就恭候到同步点，进行各个核间的关闭技术的同步。同步完成以后，实践终末的Shutdown Hook。固然，针对上述的关闭过程，需要在EcuM中作念相应的建立，如，需要建立Bsw Core的ID，一般建立为主核ID。同期，也要使能去向理从核的OS关闭过程的骨子。如底下截图所示的建立。

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停笔共享完毕！愿你我敬佩时辰的力量作念一个恒久目的者！

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